Обзор комплекта

Как создать свою собственную роботизированную руку для выполнения различных движений? Это возможно! С использованием комплекта для роботизированной руки, вы сможете построить управляемый механический манипулятор с использованием микроконтроллера ARDUINO. Комплект включает в себя REV4 и 2 модуля джойстика для управления углом наклона 4 сервоприводов.

Собрав 4-сервоприводную механическую руку самостоятельно, вы получите все необходимое для установки и отладки. В комплекте предусмотрены три метода управления:

Управление проводным джойстиком (поставляется в комплекте);
Управление по Bluetooth с телефона (обратите внимание: модуль Bluetooth HC-06 не включен в комплект, предоставляется только тестовый код для Bluetooth и приложение для Android);
Беспроводное управление джойстиком PS2 (модуль джойстика PS2 также не включен в комплект, предоставляется только тестовый код).

Вся необходимая информация для вашего проекта роботизированной руки содержится в комплекте. Погрузитесь в увлекательное путешествие по миру программирования. Начните прямо сейчас!

Особенности этого комплекта

Подробные инструкции по установке для легкости в сборке.
Подробные методы отладки, начиная с использования Arduino для быстрого входа в проект.
Три удобных способа управления:
- Проводное управление с использованием джойстика.
- Управление по Bluetooth с мобильного телефона (обратите внимание: модуль Bluetooth HC-06 не включен в комплект; предоставляется только тестовый код для Bluetooth и приложение для Android).
- Беспроводное управление джойстиком PS2 (модуль джойстика PS2 не входит в комплект; предоставляется только тестовый код).

Параметры платы расширения двигателя/сервопривода TB6612FNG:

Напряжение VIN: DC 7-15 В.
Ток VIN: 5A.
Двусторонний выход 5 В: 5 В/3A.
TB6612FNG: VIN-вход постоянного тока 7-15 В; средний ток привода 1,2 А; пиковый ток 3,2 А.
Интерфейс PS2: совместим с ресивером Sony PS2, подключается непосредственно к плате расширения.
Размеры: 73*53,34 мм.

Эти особенности делают комплект идеальным выбором для тех, кто желает создать свою роботизированную руку и исследовать мир программирования.

Список деталей

Основная плата Arduino Uno - 1 шт.

Щит двигателя/сервопривода TB6612FNG - 1 шт.
Черные акриловые панели MeArm = 3 мм - 1 шт.
Черная акриловая ручка MeArm = 3 мм - 1 шт.
Черный ABS Цилиндрический держатель диаметром 42 мм - 1 шт.
Черный сервопривод на 180° - 4 шт.
Модуль Bluetooth HC-06 - 1 шт.
Модуль джойстика - 2 шт.
3D крышка джойстика PS2 - 2 шт.
Желто-черная ручка Крестообразной отвертки 3*40 мм - 1 шт.
Оцинкованный маленький гаечный ключ M2 + M3 толщиной 2 мм с двумя головками - 1 шт.
Поперечный винт с круглой головкой М3 * 6 мм - 12 шт.
Поперечный винт с круглой головкой М3* 10 мм - 22 шт.
Винт с плоской головкой М3 * 14 мм - 2 шт.
Поперечный винт с круглой головкой М3* 12 мм - 12 шт.
Медная стойка М3 * 24 + 6 мм - 4 шт.
Медная стойка М3 * 6 мм + 6 мм - 10 шт.
Шестигранная гайка из нержавеющей стали M3 - 22 шт.
Шестигранная контргайка M3 - 24 шт.
Винт с крестообразной нарезкой M1.2x5 мм - 8 шт.
Винт с крестообразной нарезкой M2x5 мм - 10 шт.
Плоская шайба из нержавеющей стали M3 - 10 шт.
Крестовой резьбонарезной винт M2x8 мм - 2 шт.
Винт с плоской головкой М3 * 16 мм - 2 шт.
Соединительный провод 10 см от папа-мама - 4 шт.
Соединительный провод 50 см от мама-мама - 10 шт.
Черные кабельные стяжки 3*100 мм - 1 шт.
Корпус для двухэлементного аккумулятора 18650 со штекерным выводом 15 см - 1 шт.

Не забудьте снять защитную пленку с акриловой платы перед началом сборки комплекта.

Руководство по сборке

Шаг 1: Начните с сборки опорной платы

1.1. Подготовьте компоненты:

M3 * 30 x 5 мм однопроходные медные стойки * 4
M3 * 6 мм x 6 мм однопроходные медные стойки * 4
Шестигранные гайки M3 * 8
Черная акриловая пластина * 1

1.2. Разместите черную акриловую пластину на ровной поверхности, чтобы начать сборку опорной платы.

1.3. Вставьте M3 * 30 + 5 мм медные стойки в угловые отверстия черной акриловой платы. Эти стойки служат опорами для основания вашей роботической руки.

1.4. Вставьте M3 * 6 мм + 6 мм медные стойки в оставшиеся отверстия на черной акриловой плате. Эти стойки будут поддерживать другие компоненты вашей руки.

1.5. Закрепите все стойки с помощью шестигранных гаек M3 * 8, обеспечивая надежное соединение.

Поздравляю, вы завершили сборку опорной платы. Переходите ко второму шагу для продолжения создания своей собственной роботической руки!

1.6. Прикрутите медные стойки к черной акриловой опорной плите с использованием шестигранных гаек M3. Обеспечьте надежное соединение, закрепив все четыре стойки.

2.1. Разместите плату управления (например, Arduino UNO) на черной акриловой опорной плите.

2.2. Используя винты M3 * 6 мм с круглой головкой, закрепите плату Arduino UNO на опорной плите.

2.3. Поместите TB6612FNG моторный щит на опорную плату рядом с платой управления.

(png)

Прежде всего, используйте три винта с круглой головкой M3 * 6 мм для крепления платы Arduino Uno к стойке.

(png)

Затем установите экран привода двигателя на плату Arduino Uno.

(png)

(3) После завершения описанной выше сборки, установите поворотную сервопластину на основание.

Вам понадобятся следующие компоненты:

Винт с круглой головкой M3 * 12 мм * 2
Шестигранная контргайка M3 * 2
Черный сервопривод на 180 ° * 1
Акриловая пластина * 4

Примечание: перед установкой сервопривода следует установить угол наклона сервопривода на 80 градусов. Чтобы установить угол наклона сервопривода, выполните следующие шаги:

Подключите сервопривод к A0 моторному щиту.
Загрузите следующий код на плату Arduino UNO.
Включите питание и нажмите кнопку сброса.
Сервопривод повернется на 80°.

int servopin = A0; // Определение цифрового интерфейса A0 для подключения сигнальной линии сервопривода
int myangle; // Определение переменной для угла
int pulsewidth; // Определение переменной для ширины импульса

void setup()
{
pinMode(servopin, OUTPUT); // Установка интерфейса управления сервоприводом как выход
}

void servopulse(int servopin, int myangle) // Определение функции
{
pulsewidth = (myangle * 11) + 500; // Преобразование угла в значение ширины импульса от 500 до 2480
digitalWrite(servopin, HIGH); // Уровень интерфейса сервопривода устанавливается в HIGH
delayMicroseconds(pulsewidth); // Задержка в микросекундах с учетом значения ширины импульса
digitalWrite(servopin, LOW); // Уровень интерфейса сервопривода устанавливается в LOW
delay(20 - pulsewidth / 1000);
}

void loop()
{
servopulse(servopin, 80); // Установка угла сервопривода
}

// Код для угла 0 гра int servopin = A0; // Определение цифрового интерфейса A0 для подключения сигнальной линии сервопривода

int myangle; // Определение переменной для угла
int pulsewidth; // Определение переменной для ширины импульса

void setup()
{

pinMode(serv дусов:
// servopulse(servopin, 0);
// Код для угла 80 градусов:
// servopulse(servopin, 80);
// Код для угла 180 градусов:
// servopulse(servopin, 180);

(4) Теперь, когда угол наклона сервопривода правильно установлен и базовая пластина сервопривода собрана, выключите сервопривод, чтобы избежать ошибок с углом наклона. Убедитесь, что сервопривод может свободно вращаться, не затягивайте винты слишком сильно.

(5) Завершив настройку сервопривода, приступайте к установке опорной пластины сервопривода, следуя указаниям ниже

(6) Установите акриловую пластину (2) на серводвигатель.

(7) Затем прикрепите две акриловые пластины (4) к сервоприводу с помощью двух винтов М3 * 12 мм с круглой головкой.

(8) Затем прикрепите акриловую пластину (5) к сервоприводу с помощью двух шестигранных контргайок M3 (6).

(9) После выполнения указанных выше шагов, у вас должна быть сборка с деталями, как показано на изображении ниже (обратите внимание на красные метки).

(10) В конце концов, после завершения всех предыдущих шагов, вы должны получить полную базовую часть сервопривода, как показано на изображении ниже. Теперь вы можете переходить к следующим шагам сборки роботизированной руки.

После завершения всех предыдущих шагов, переходите к установке базовой части сервопривода на опорную пластину. Для этого используйте четыре винта M3 с круглой головкой длиной 6 мм. Прикрепите базовую часть к опорной пластине, как показано на изображении.

(png )

После завершения предыдущего шага, прикрепите сервопластину к опорной плите, используя четыре винта с круглой головкой M3 длиной 6 мм. Убедитесь, что все винты затянуты достаточно крепко, чтобы обеспечить надежную фиксацию.

(png)

Шаг 2: Соберите средние части руки

Далее мы приступаем к сборке средней части руки. Для этого вам потребуются следующие компоненты:

Винт с круглой головкой M3 * 12 мм * 2
Шестигранная контргайка M3 * 2
Винт с крестообразной нарезкой m2x5 мм * 1
Винт с крестообразной нарезкой m2x8 мм * 1
Черный сервопривод на 180° * 1
Белое крепление сервопривода * 1
Акриловая пластина * 5

Очень важно установить угол наклона сервопривода на 180 градусов перед установкой сервопластины. Для этого используйте тот же метод, что и при настройке сервопривода на 80°, просто измените servopulse(servopin, 80) на servopulse(servopin, 180) в предоставленном коде. Это обеспечит правильное положение сервопривода для дальнейшей сборки.

Теперь выполните сборку сервопластины левой руки, следуя указаниям ниже. Обратите внимание на правильное направление сервопривода, положение коромысла, присоединенного к сервоприводу, и отмеченное положение для достижения правильной конфигурации.

Начните, устанавливая акриловую пластину (2) на левый сервопривод.

Затем закрепите две акриловые пластины (4) на левом сервоприводе, используя два винта с круглой головкой M3 * 12 мм ③. В результате вы получите левую сервопластину, изображенную ниже.

После этого прикрутите левую сервопластину к акриловой пластине (5), используя две шестигранные контргайки M3(6). Таким образом, вы получите опорную пластину левого сервопривода, изображенную ниже.

Затем прикрепите акриловую пластину и белое крепление сервопривода (7) к левой опорной плите сервопривода, используя винт с крестообразной нарезкой M2x8 мм и винт с крестообразной нарезкой M2x5 мм(8).

В конце концов, у вас должна получиться полная сервопластина левой руки, как показано на изображении.

Следующим шагом будет крепление крепления сервопривода к нижней пластине рычага. Вам потребуется два винта с крестообразной нарезкой M2x8 мм, белое крепление сервопривода, акриловая нижняя пластина и черный цилиндрический держатель.

Прикрепите белое крепление сервопривода и черный цилиндрический держатель к акриловой пластине с использованием двух винтов с крестообразной нарезкой размером M2x8 мм.

Для сборки правой сервопластины рычага подготовьте следующие детали:

2 винта с круглой головкой M3 * 12 мм
2 шестигранные контргайки M3
1 винт с крестообразной нарезкой M2 * 5 мм
1 винт с крестообразной нарезкой M2 * 8 мм
1 черный сервопривод на 180°
1 белое крепление сервопривода
5 черных акриловых пластин

Замечание: Для правильной установки сервопривода рекомендуется предварительно установить угол наклона на 0 градусов. Процесс аналогичен настройке сервопривода на 80 градусов, описанной выше. Для этого достаточно изменить строку кода с servopulse (servopin,80) на servopulse (servopin, 0).

Далее, выполните сборку правой сервоплаты, соблюдая указанные ниже шаги. Обратите внимание на ориентацию сервопривода, маятника, подключенного к сервоприводу, и отмеченного положения.

На первом этапе установите акриловую пластину (2) на правый серводвигатель.

После этого, закрепите две акриловые пластины (4) на сервоприводе, используя два винта с круглой головкой M3 * 12 мм③.

Затем закрепите правую сервопластину к акриловой пластине (5) с использованием двух шестигранных контргаек M3(6).

Следующим шагом закрепите короткий шарнир акриловой пластины и белое крепление сервопривода (7) на правом серводвигателе при помощи самореза M2x8 мм и самореза M2x5 мм(8).

В конечном итоге у вас должна получиться полная левая сервопластина. Пример представлен ниже.

Установите сервопривод с использованием винта с круглой головкой M3 длиной 10 мм, шестигранной контргайки M3 и двух акриловых пластин.

Закрепите две акриловые пластины вместе, используя винт M3 с круглой головкой длиной 10 мм и шестигранную контргайку M3. В результате получится пластина для лучезапястного сустава, как показано на изображении ниже.

Успешно установите лучезапястный сустав и сервопластину левой руки, используя два винта M3 с круглой головкой (10 мм) и две гайки M3. Следует соединить акриловую пластину, сервопластину левой руки и пластину для запястного сустава, следуя указанным инструкциям.

Соедините сервопластину левой руки и пластину лучезапястного сустава, закрепив их на общей акриловой пластине с использованием двух шестигранных гаек M3 и двух винтов с круглой головкой M3 * 10 мм.

Вы должны получить полный комплект деталей, показанный ниже.

(6) Соберите все основные компоненты руки в единую конструкцию.

M3 * Винт с круглой головкой 10 мм * 4

Шестигранная гайка M3 * 4

Акриловая пластина * 2

Нижняя пластина рычага(6)

Сервоплата левой руки(1)

Сервоплата правой руки(7)

Укрепите акриловую пластину (2) на сервоплате левого рычага (1), используя винт с круглой головкой M3 * 10 мм и шестигранную гайку M3(3).

После этого закрепите вторую акриловую пластину (4) на сервоплате левого рычага (1), используя винт с круглой головкой M3 * 10 мм и шестигранную гайку M3.

Затем вставьте нижнюю пластину манипулятора (6) между двумя боковыми пластинами опорной пластины манипулятора и зафиксируйте ее.

В конечном итоге прикрепите сервопластину правого рычага ⑦ к опорной плите, используя два винта с круглой головкой M3 * 10 мм и две шестигранные гайки M3.

По завершении этого этапа базовые компоненты манипулятора действительно начинают принимать свою форму!

Установите соединитель между левым и правым с использованием следующих деталей:

Винт с круглой головкой M3 * 10 мм - 7 шт.
Винт с круглой головкой M3 * 12 мм - 1 шт.
Шестигранная контргайка M3 - 8 шт.
Акриловая пластина - 6 шт.
Базовые детали манипулятора (1)

Хорошо закрепите акриловые пластины(2)(3)(4).

Затем крепко закрепите их на базовых деталях манипулятора (1), используя 7 винтов M3 * 10 мм, 1 винт M3 * 12 мм и 8 контргаек M3. Помните, что необходимо оставить винты немного свободными, чтобы они служили точками вращения, обеспечивая свободное движение руки робота. Обратите внимание, что только в суставе запястья, обозначенном красным кругом, используется винт M3 * 12 мм, во всех остальных суставах запястья применяется винт M3 * 10 мм.

Теперь перейдем к последнему этапу - сборке клешни.

Винт с плоской головкой M3 * 16 мм * 2

Винт с плоской головкой M3 * 14 мм * 2

Шестигранная контргайка M3 * 4

Черный сервопривод на 180 ° * 1

Акриловая пластина * 6

Заметьте, что перед установкой сервопривода клешниследует настроить угол наклона на 0 градусов. Процедура аналогична настройке сервопривода на 80°, описанной ранее. Просто измените servopulse (servopin, 80) на servopulse (servopin, 0) в коде.

Мы начнем с монтажа пластины серводвигателя клешни.

Хорошо закрепите акриловые пластины(2)(3)(4) и вставьте серводвигатель. Получите сервопластину, показанную ниже.

Затем прикрутите акриловую пластину (5) к вышеуказанным сервопластинам с помощью двух винтов с плоской головкой M3 * 16 мм, двух винтов с круглой головкой M3 * 16 мм и четырех шестигранных гаек M3

Далее необходимо установить захватную пластину.

Винт с крестообразной нарезкой M1.2x5 мм * 4
Винт с крестообразной нарезкой М2x5 мм * 4
Белое крепление сервопривода * 1
Акриловая пластина захвата * 3

Сначала закрепите белое крепление сервопривода (2) на акриловой пластине (1) с помощью четырех саморезов M1,2x5 мм(3).

Затем закрепите акриловую пластину (4) на другой более длинной акриловой пластине (5) с помощью четырех саморезов M2x5мм.

Установите захваты на сервоприводную пластину клешни.

Винт с круглой головкой M3 * 12 мм * 2
Шестигранная контргайка M3 * 2
Плоская шайба M3 * 7
Сервовинт * 1(1)
Сервоприводная пластина с клешнями(2)
Захватная пластина(3)
Захватная пластина(4)
Акриловая пластина захвата * 1(5)

Установите четыре плоские шайбы на винт с круглой головкой М3 * 12 мм, подсоединенный к сервопластине с клешнями.

Затем закрепите шестигранную контргайку M3 на пластине захвата(3). Затем поместите пластину захвата на пластину сервопривода клешни.

После этого поместите другую захватную пластину(5) на сервопластину с клешнями, используя 3 плоские шайбы и винт с круглой головкой М3 * 12 мм.

Наконец, прикрутите захватную пластину (4) к валу серводвигателя с помощью сервовинта.

Сервопластина с клешнями завершена!

Теперь переходим к финальному этапу, где мы объединим все предварительно подготовленные детали:

3 винта с круглой головкой M3 * 10 мм
1 шестигранная контргайка M3
1 саморез M2 * 5 мм
Базовая пластина сервопривода(1)
Средние части руки(2)
Сервоприводная пластина с клешнями(3)

Установите сервопластину клешню (3) на средние части рычага (2) с помощью трех винтов M3 * 10 мм с круглой головкой и контргайки M3 с шестигранной головкой.